超声波测距原理图 ：
代码实现：
时间结构体解析： timeval
float Measure()
{
struct timeval t1; //超声波测距结构体，系统自带
struct timeval t2;
long start; // 刚开始接受信号
long end; // 最后接受信号
float distance;
digitalWrite(Trig,LOW); // 让超声波一开始信号平稳
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig,HIGH); //发出超声波脉冲，开始测距
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig,LOW);
// 直到发送完信号，开始计时
while(!(digitalRead(Echo) == 1) ); //获取当前时间，最开始接受到返回信号的时间
gettimeofday(&t1,NULL);
// 信号回来完毕，结束计时，否则阻塞等待
while(!(digitalRead(Echo) == 0) ); //获取当前时间，最后接受到返回信号的时间
gettimeofday(&t2,NULL);
start = t1.tv_sec*1000000 + t1.tv_usec;
end = t2.tv_sec*1000000 + t2.tv_usec;
// 空气中传播 340 m/s
distance = (float)(end - start) / 1000000 * 34000 / 2; //测出信号往返距离
return distance;
}
可供参考大佬的方案 ：超声波测距原理
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