ROS Noetic Ninjemys ROS LTS安装问题、记录与解决办法
官方中文安装指导文档：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
官方英文安装指导文档：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
清华大学开源软件镜像站：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/AOSP/
一、安装Unbuntu 20.04
（一）虚拟机安装
1. VMware 安装
2. Virtual 安装
（二）实体机安装
1. Ubuntu 20.04 单系统
2. Ubuntu 20.04 与 Windows 10双系统
二、安装ROS Noetic命令解读
官方中文参考文档中给的安装步骤有5步（配置Ubuntu软件仓库、设置sources.list、设置密钥、开始安装、设置环境），如下图所示，下面分别对这5个安装步骤进行详细解释和说明。
（一）配置Ubuntu软件仓库
详见Ubuntu软件指南：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
这里主要设置自己Ubuntu下的软件安装来源，可直接在Software & Updates的GUI中进行设置。
（二）设置sources.list
指令：
（三）设置密钥
（四）开始安装
（五）设置环境
三、安装ROS Noetic
（一）执行安装命令（sudo apt install ros-noetic-desktop-fill）出现错误
问题：E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt –fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)
办法：终端输入 sudo apt-get -f install
（二）sudo rosdep init 出现Website may be down
解决办法：
- 浏览器访问：https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
打开后可以看到如下内容
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
sudo rosdep init命令的作用就是将上述yaml代码得到内容写进在我们Ubuntu系统的“~/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list”文件中。因此可以自己创建相应的文件，从而绕过sudo rosdep init，直接执行rosdep update。执行命令如下
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d # 创建相应的文件
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list # 创建20-default.list，将上述ymal代码复制进来保存并推出即可执行rosdep update
（三）rosdep update 出错
解决办法参考：
CSDN博文1：https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
CSDN博文2：https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/119454855
在终端执行
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
执行完毕，在打开的文件中重新输入一下ymal代码
# os-specific listings first
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
保存并关闭
在终端中继续执行
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
执行完毕，在打开的文件找到DEFAULT_INDEX_URL，并按照如下代码进行修改
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
然后执行rosdep update。执行不成功请多执行几遍rosdep update，或者换个时间、换成手机热点，一般都会成功。可能会出现的问题
参考：CSDN博文3：https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/106360595
出现一下结果过则表示rosdep update成功
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