作为无人驾驶中常用的传感器，激光雷达和相机都有自己特有的优势，然而它们也各有缺点和不足，现在主流的感知算法都向传感器融合方法靠拢，这就涉及到不同传感器之间的标定问题，本博文主要针对一个开源项目讲解激光雷达和相机之间的外参标定，即如何通过实验的方法得到激光雷达和相机之间的旋转平移矩阵。
项目地址： https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration
项目描述：该功能包用来找到激光雷达和相机之间的旋转平移变换，该包使用aruco_ros和一个稍微修改的aruco_mapping包为依赖，lidar_camera_calibration/pointcloud_fusion可以用来融合点云和两个双目相机的信息，两个双目相机都和激光雷达进行过外参标定。
在使用该包之前，需要先做好相机内参标定，因为需要一些相机内参参数的一些信息。
项目截图：
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