1. 问题描述

本文主要是将rostopic echo 命令中的话题内容保存到txt文件下，这样方便查看与分析。

2. 终端指令

1）将话题1内容全部保存到txt文件中

rostopic echo /话题1 > testResult.txt   将话题1内容全部保存到txt文件中

例如：
本文保存话题类型为：nav_msgs::Odometry类型，
话题名称为：/Odometry，
发送频率为：10hz，
格式如下：
std msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame id
string child frame id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 v
float64 z
float64 w
float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
geometry_msgs/Twist twist
geometry msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
float64 [36] covariance

则终端命令为：
rostopic echo /Odometry > testResult.txt

2）将话题1指定内容保存到txt文件中

rostopic echo /话题1 | grep covariance:-w > testResult.txt   将话题1中 的covariance保存到txt文件中，/话题1可替换为你需要保存的话题名称，covariance可以替换为你想要的内容。

本文以1）中话题为例（直接复制后修改）：

rostopic echo /Odometry | grep covariance: -w > testCovResult.txt

3. 结束保存

ctrl+z

4. 部分结果展示

1）header:
seq: 2662
stamp:
secs: 1666836403
nsecs: 78405380
frame_id: “camera_init”
child_frame_id: “body”
pose:
pose:
position:
x: -0.00631286352861
y: 0.066781877453
z: 0.00917607272198
orientation:
x: 0.00181296463611
y: 0.0232632740885
z: -0.00239961937495
w: 0.999724849678
2） covariance: [1.4324560587614737e-05, 7.867583231346203e-07, -7.70830859534376e-07, 3.983085571456414e-07, 2.2260657834183164e-06, -2.604835334164526e-07, 7.867583231338002e-07, 6.189692869382112e-06, -1.8845596997497812e-07, -6.219444766768273e-07, 4.2268661957678746e-07, 8.829533383360645e-07, -7.708308595389307e-07, -1.88455969984881e-07, 1.8459569983104068e-05, -2.744740582421571e-06, -1.2905510111922776e-05, -3.7282413563943935e-07, 3.983085571450944e-07, -6.219444766776317e-07, -2.744740582421341e-06, 2.6087309548553717e-05, 8.281018160438132e-06, 6.23181620013755e-07, 2.2260657834185315e-06, 4.226866195764151e-07, -1.2905510111926193e-05, 8.2810181604504e-06, 0.00016220913948975776, 2.029024310388499e-06, -2.604835334141368e-07, 8.829533383408961e-07, -3.728241356396524e-07, 6.231816200141771e-07, 2.0290243103915374e-06, 1.6482182515761296e-05]
covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]