FastAccelStepper：Arduino & ESP32 高性能步进电机库

FastAccelStepper 是一个专为 Arduino 和 ESP32 平台设计的开源库，它可以实现高速、精确的步进电机控制。与传统的 AccelStepper 库相比，FastAccelStepper 拥有更高的速度、更精确的控制和更灵活的功能，使其成为各种应用场景的理想选择。

简介

FastAccelStepper 支持多种微控制器，包括 AVR (ATmega 168/328/P, ATmega2560, ATmega32u4)，ESP32，ESP32S2，ESP32S3，ESP32C3，ESP32C6 和 Atmel SAM Due。步进电机需要通过驱动芯片 (例如 A4988) 连接，支持 1 线、2 线或 3 线连接方式。

主要功能

• 高速控制： 在 16MHz 的时钟频率下，FastAccelStepper 可以实现高达 50000 步/秒的步进速度。
• 精确控制： 支持加速和减速控制，并可根据需要设置最大速度和加速度。
• 灵活的配置： 支持多种配置选项，包括自动使能、方向控制、共享引脚、外部回调函数等。
• 中断/任务驱动： 采用中断/任务驱动的方式，无需在应用程序循环中进行定期调用，从而减轻 CPU 负担。
• 命令队列： 支持命令队列，允许将多个步进电机命令组合在一起，并以近同步的方式执行，适合多轴应用。

使用方法

1. 初始化

#include "FastAccelStepper.h"
#include "AVRStepperPins.h" // 仅限 AVR 控制器

#define dirPinStepper    5
#define enablePinStepper 6
#define stepPinStepper   9

FastAccelStepperEngine engine =FastAccelStepperEngine();
FastAccelStepper*stepper =NULL;

void setup() {
  engine.init();
  stepper = engine.stepperConnectToPin(stepPinStepper);
if(stepper){
    stepper->setDirectionPin(dirPinStepper);
    stepper->setEnablePin(enablePinStepper);
    stepper->setAutoEnable(true);

    stepper->setSpeedInHz(500);// 500 步/秒
    stepper->setAcceleration(100);// 100 步/秒²
    stepper->move(1000);
}
}

2. 控制步进电机

// 设置目标位置
stepper->moveTo(1000);
// 设置目标位置增量
stepper->move(1000);
// 设置速度
stepper->setSpeedInHz(500);
// 设置加速度
stepper->setAcceleration(100);
// 停止运动
stepper->stopMove();